2023年7月14日，山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院“智慧茶客”社會實踐團(tuán)隊在日照市瑜山茶場進(jìn)行了多臂協(xié)同機(jī)器人采茶試驗，實驗內(nèi)容為多臂協(xié)同機(jī)器人在采茶區(qū)域自主進(jìn)行多臂協(xié)同采摘，對實驗結(jié)果進(jìn)行了分析。

首先，“智慧茶客”社會實踐團(tuán)隊搭建了雙機(jī)械臂協(xié)同采摘試驗環(huán)境。采用對向放置的兩機(jī)械臂對嫩芽進(jìn)行采摘。雙機(jī)械臂協(xié)同采摘系統(tǒng)是對四機(jī)械臂協(xié)同方案的簡化，但軌跡仍使用多臂協(xié)同模型來進(jìn)行生成，從而對多臂協(xié)同采摘進(jìn)行驗證。多臂協(xié)同模型訓(xùn)練過程中每個機(jī)械臂的任務(wù)是同質(zhì)的，可以對機(jī)械臂數(shù)量進(jìn)行增減，且不會對協(xié)同采摘的效果產(chǎn)生影響。其次，將實驗結(jié)果進(jìn)行了數(shù)據(jù)分析，對比單臂，雙臂協(xié)同采摘基本完成了效率翻倍的采摘效果，且縮小了每個機(jī)械臂的運動范圍后，采摘成功率有所提升，系統(tǒng)的容錯率有較大提高。 經(jīng)過此次實驗，我們對于多臂協(xié)同機(jī)器人的工作有了明確的方向，對于未來的改進(jìn)有著重要的意義。